小型ロボットアームを使って、ハンドドリップコーヒーを淹れるチャレンジ！
繰り返しが必要な単純な作業などは、ロボットアームを利用することで効率化が可能です。
小型ロボットアームは低価格の商品もあります。
ロボットの制御にはプログラミングが必要ですが、簡単な作業であれば子どもたちが使う「Scratch」というプログラミングに似た、命令のブロックをマウスで繋げてつくるプログラミングもあり自社での内製化も可能です。
少し複雑な動作は、Pythonというプログラミング言語を利用することで可能ですが、Pythonも比較的わかりやすいプログラミング言語ですので、こちらも自社開発可能です。
今回はロボットアームの先端に取り付ける「グリップ」を通常と異なり９０度回転させて固定し、垂直方向に回転するようにしています。メーカーが正式に対応している方向（水平）とは異なりますので、ご注意ください。
目次
材料
- 小型ロボットアーム Dobot Magician 1台
- シングルボードコンピューター Raspberry Pi 1台
→普通のPCでも可 - コーヒードリップポット 1個
- コーヒードリッパー 1個
- コーヒー豆 適量
完成品
解説
小型ロボットアーム Dobot Magicianは重さ５００g程度のものを持ち上げることが可能です。
今回はドリップポットとお湯の重量が、４７３gでした。
重さは許容範囲ですが、ドリップポットの取手を掴ませるため重心が偏り満タン時に持ち上げるとポットが傾いてしまいお湯がこぼれたので、グリッパーを逆方向に回転させることでバランスを取りました。
お湯を注ぐ際には、円軌道でアームを動作させます。通常よく使うDobot Magicianの命令ではアームをある座標に移動させるたび少し停止してしまいスムーズに動作しませんでした。
そのため、3Dプリントやレーザー彫刻制御に利用される「SetCPCmd」を利用することで、スムーズに円軌道で動作するよう制御しました。